actuador

Els principals mòduls dels robots dissenyats són: un mòdul de locomoció que permet un moviment de tres graus de llibertat (x, y, ?z); un mòdul de manipulació basat en un braç i una eina específica; un mòdul electrònic que incorpora els circuits per a fer la interfície amb els sensors i actuadors, el sistema de comunicació per mitjà d’infrarojos; un sistema d’emmagatzemar energia i un sistema de localització basat en franges de Moiré (figura 2).

Per acomplir aquests requeriments, el sistema electrònic s’ha dividit en quatre mòduls: el sistema de generació de potència (PSG), el sistema per captació de forces (ISC), un sistema de control digital (MXS) i un sistema de control dels actuadors (PAA).

Hi ha diversos robots desenvolupats específicament per a la realització d’operacions en cirurgia laparoscòpica; els més destacats són el Zeus (1997) i el Da Vinci (2000), ambdós dotats de tres actuadors, per a controlar les pinces teleoperades i la càmera de TV (figura 7), que ja permeten realitzar habitualment determinades operacions tant de cirurgia laparoscòpica o histeroscòpica com per teleoperació.

Inicialment, les primeres pròtesis articulades desenvolupades per a suplir la pèrdua de les extremitats superiors eren de tipus passiu, és a dir, els moviments de les articulacions no eren motoritzats, per tal d’estalviar el pes dels actuadors i, especialment, de les bateries, així com els problemes de control.

En aquest cas, un microcontrolador controla els diferents actuadors utilitzant els sensors de força i presència de què està dotat, i permet controlar els actuadors que realitzen els moviments de la marxa que sol·licita l’usuari, tot seguint els moviments de l’altra extremitat, i mantenint l’equilibri de l’usuari.

Jo penso en una solució mixta, amb un exosquelet amb materials molt avançats, amb actuadors molt millors que els actuals, amb una estructura cinemàtica millor.

Per què no creure que una persona paralitzada pugui arribar a ser moguda més fàcilment per un assistent amb un controlador extern i uns actuadors interns?

És a dir, portant a l’extrem les aplicacions identificades, podríem imaginar un usuari en el món 4G ple de minúsculs sensors/ actuadors de cap a peus, on, a tall d’exemple, les ulleres incorporessin pantalles i càmeres digitals en miniatura, les camises (entre altres tipus de roba) estiguessin fetes de flexible high-tech plàstic que canviessin de disseny gràcies a les micropantalles de televisió incrustades, publicitat personalitzada que ens arribaria en els diferents centres comercials quan ens apropéssim al punt de venda corresponent, etc.

D’ortesis, n’hi ha de passives, quan no inclouen cap actuació, i d’actives, si inclouen actuadors que complementen la musculatura per afavorir la mobilitat.

Els músculs són els actuadors del sistema esquelètic i constitueixen el sistema muscular.