centre de masses

La trajectòria del centre de masses, situat aproximadament a l’altura dels malucs, es defineix normalment en un pla horitzontal.

La flexió de la cama de recolzament (necessària per garantir que la trajectòria del centre de masses sigui horitzontal i per evitar singularitats cinemàtiques) requereix un parell d’extensió important en l’articulació del genoll per suportar el pes del robot, amb el consegüent cost energètic que això comporta.

En la fase de recolzament, el genoll de la cama que està en contacte amb el terra està bloquejat per un topall mecànic passiu, el que fa que aquesta cama faci un moviment de pèndol invertit i que el centre de masses del cos (situat aproximadament a l’altura del maluc) realitzi una trajectòria circular.

Aquest moviment circular del centre de masses pot realitzar-se, negligint les pèrdues per resistències passives, pràcticament sense cap aportació d’energia mecànica.

En l’impacte del taló (imatge de l’esquerra de la figura 6), el centre de masses redirigeix la seva trajectòria d’un arc de circumferència al següent.