moviment predefinit

Una altra causa de l’elevat cost energètic està relacionada amb el fet que tot moviment articular està permanentment controlat mitjançant un actuador que imposa un moviment predefinit.

En el cas dels limit cycle walkers, l’actuació és mínima i, des d’un punt de vista mecànic, la seva funció no és tant imposar un moviment predefinit, sinó transferir al sistema prou energia mecànica per fer front a les pèrdues (associades a fricció, col·lisions, etc.), de manera que es pugui assolir una marxa cíclicament estable.

Aquests primers prototipus estaven limitats a realitzar únicament moviments predefinits.